Народився 29 травня 1954 року в м. Одесі в родині військовослужбовця.

Після закінчення середньої школи працював укладачем готової продукції Смілянського хлібокомбінату (1971‒1972 роки).

1977 року закінчив з відзнакою факультет міжнародних відносин і міжнародного права Київського державного університету ім. Т.Г. Шевченка за спеціальністю «міжнародне право».

У 1977‒1980 роках – аспірант кафедри історії та права країн Азії, Африки й Латинської Америки цього навчального закладу.

У період 1980‒1987 років ‒ молодший науковий, 1987‒1990 років – старший науковий працівник Інституту соціальних та економічних проблем зарубіжних країн АН УРСР.

Упродовж 1983‒1986 років – професор кафедри міжнародного права й іноземного законодавства Київського державного університету ім. Т. Г. Шевченка.

У 2011‒2013 роках – професор кафедри теорії права юридичного факультету Київського національного університету імені Тараса Шевченка.

Наукову діяльність провадив також за кордоном: у 2001 році – науковий дослідник Інституту Макса-Планка з порівняльного публічного права й міжнародного права (м. Гайдельберґ, Німеччина); у 2002‒2003 роках – старший науковий дослідник Школи права Єльського університету за Програмою обмінів Фулбрайта (м. Нью-Гейвен, США); у 2013‒2014 роках – науковий дослідник Інституту Макса-Планка із зарубіжного та міжнародного кримінального права (м. Фрайбурґ, Німеччина).

Був народним депутатом України шістьох скликань (1990, 1994, 1998, 2002, 2006, 2007 роки).

У 1992‒1996 роках – член Комісії з опрацювання проекту нової Конституції України.

У період 2008‒2010 років – член Національної конституційної ради.

У 1995‒1997, 2005‒2006 роках – міністр юстиції України. Обіймав інші посади: голови Української комісії з питань правничої термінології (1995‒2000), голови Комісії з питань підготовки проекту нового Цивільного кодексу (1995‒1997), голови робочої групи з підготовки нового Адміністративного кодексу (1997), голови Національної комісії зі зміцнення демократії та утвердження верховенства права (2005‒2007, 2010‒2015), члена Вищої ради юстиції (2005‒2006), члена Ради національної безпеки й оборони (1996‒1997, 2006).

Від 1995 року безперервно перебував у складі української делегації до Парламентської Асамблеї Ради Європи (ПАРЄ), де обіймав посади: віце-президента ПАРЄ (2006‒2009), голови Комітету з правил процедури та імунітетів (2002‒2005), голови Комітету з юридичних питань і прав людини (2005‒2006), голови Комітету з дотримання державами ‒ членами Ради Європи обов'язків та зобов'язань (Моніторинговий комітет, 2008‒2010), заступника голови Комітету з юридичних питань та прав людини (із січня 2010 року). У 2002‒2010 роках – член Бюро ПАРЄ.

Упродовж 1995‒2001 та 2005‒2009 років – член Європейської Комісії «За демократію через право» (Венеційська Комісія) від України, обіймав посади віце-президента та члена Бюро Комісії (1997‒2001). З 2010 року по 2013 рік – представник Парламентської Асамблеї Ради Європи у Венеційській Комісії.

Від 2015 року до 2017 року – радник Голови Верховної Ради України (з конституційних питань).

У 2016‒2017 роках – заступник члена Європейської Комісії «За демократію через право» (Венеційська Комісія).

У 2017 -2021 роках – член Європейської Комісії «За демократію через право» (Венеційська Комісія).

2017 року — доповідач Венеційської Комісії щодо проекту Закону про зміни до Конституції Молдови, що їх ініціював президент Молдови Додон.

Від грудня 2017 року — віцепрезидент підкомісії з правовладдя («верховенства права») Венеційської Комісії.

Від квітня 2019 року по грудень 2021 року — член Розширеного бюро Венеційської Комісії, президент підкомісії з правовладдя («верховенства права») Венеційської Комісії.

15 квітня 2021 року був перепризначений членом Європейської Комісії «За демократію через право» (Венеційська Комісія РЄ) від України.

Від 11 грудня 2021 року — член Бюро Венеційської Комісії.

Залучався як експерт Венеційської Комісії до конституційного процесу (консультування відповідних Конституційних комісій під час напрацювання нових конституцій за наслідками подій «Арабської весни») в Лівії — після падіння режиму Каддафі (2012; у Єгипті — після падіння режиму Мубарака (2013); в Тунісі — після падіння режиму Бен Алі (2014).

Перебував на керівних посадах у громадських організаціях правничої професії національного та міжнародного рівнів: президент Асоціації українських правників (1990‒1995), президент Світового конгресу українських юристів (1992‒1994). Від 1992 року – президент-засновник Всеукраїнського благодійного фонду «Українська правнича фундація».

27 лютого 2018 року Указом Президента України за результатами конкурсу призначений суддею Конституційного Суду України. Присягу склав 2 березня 2018 року.

Доктор юридичних наук, професор, член-кореспондент НАПрН України. Заслужений юрист України.

Нагороджений орденом князя Ярослава Мудрого V ступеня, Почесною грамотою Верховної Ради України, медаллю «Pro Merito» («За заслуги») Венеційської Комісії, медаллю «Pro Merito» («За заслуги») Парламентської Асамблеї Ради Європи з одночасним присвоєнням титулу «Почесний партнер Парламентської Асамблеї Ради Європи».

Напрями наукової діяльності: міжнародне публічне право, теорія права, конституційне право, права людини. Опублікував понад 200 наукових праць, головними з яких є дві: «Верховенство права» (монографія в 3 книгах, 2006), «Про людські права. Лекції» (2016).

Від 17 вересня 2019 року до 18 вересня 2022 року — заступник Голови Конституційного Суду України.

Від 29 грудня 2020 року - виконувач обов'язків Голови Конституційного Суду України.